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卡尔曼(Kalman)滤波程序
2014-11-29 09:51:13   来源:hang719@Fcode研讨团队   评论:0 点击:

本代码演示了kalman滤波的实现。附有示范数据。由hang719提供。

代码组成说明:

按照二个模块组织:

program main 主程序,调用模块及其定义的子程序。

module subject  实现kalman滤波程序需用的数据。
  subroutine Read_data 读取Project B1中导出的球坐标下和直角坐标下信息。

module Trace 进行目标追踪,实现航迹预测。
  subroutine Random 生成均值为0,方差为1的伪随机数
  subroutine kalman “当前”机动模型的初始化及递推程序。
  subroutine Trans 矩阵转置

module Inverse 可选模块,用于实现矩阵求逆,根据模型确定是否添加到解决方案中。

注:这里kalman滤波过程中也要实现跟踪门的设置及数据关联过程。


由于代码、数据较多,打包上传于此,请下载:
/download/fcode/Kalman.zip

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