代码组成说明：
按照二个模块组织：
program main 主程序，调用模块及其定义的子程序。
module subject 实现kalman滤波程序需用的数据。
subroutine Read_data 读取Project B1中导出的球坐标下和直角坐标下信息。
module Trace 进行目标追踪，实现航迹预测。
subroutine Random 生成均值为0，方差为1的伪随机数
subroutine kalman “当前”机动模型的初始化及递推程序。
subroutine Trans 矩阵转置
module Inverse 可选模块，用于实现矩阵求逆，根据模型确定是否添加到解决方案中。
注：这里kalman滤波过程中也要实现跟踪门的设置及数据关联过程。
由于代码、数据较多，打包上传于此，请下载：
/download/fcode/Kalman.zip
